优化warp动态物体采样

对比不同方法下采样动态物体的耗时：

每个环境的每个geom都创建一个mesh，在update_dynamic_mesh时对每个mesh都更新point和调用refit

[WarpHeightQuery] Timing Statistics (after 200 queries):
  Total query time:     9.091 ms
  Update mesh:          8.739 ms (96.1%)
  Launch kernel:        0.084 ms (0.9%)
  Synchronize:          0.070 ms (0.8%)
  Post-process:         0.198 ms (2.2%)
  Throughput:           70398 rays/sec

每个环境的所有geom创建一个合并的mesh，在update_dynamic_mesh时对每个环境的合并mesh更新point和调用refit

[WarpHeightQuery] Timing Statistics (after 300 queries):
  Total query time:     8.017 ms
  Update mesh:          7.648 ms (95.4%)
  Launch kernel:        0.120 ms (1.5%)
  Synchronize:          0.072 ms (0.9%)
  Post-process:         0.175 ms (2.2%)
  Throughput:           79832 rays/sec

所有环境的所有geom合并为一个mesh，在update_dynamic_mesh对合并的mesh更新point和调用refit

[WarpHeightQuery] Timing Statistics (after 300 queries):
  Total query time:     3.949 ms
  Update mesh:          1.120 ms (28.4%)
  Launch kernel:        2.126 ms (53.8%)
  Synchronize:          0.532 ms (13.5%)
  Post-process:         0.170 ms (4.3%)
  Throughput:           162050 rays/sec

使用capture_launch的方法来调用kernel的计算，而不是每次都launch一个kernel

[WarpHeightQuery] Timing Statistics (after 300 queries):
  Total query time:     1.309 ms
  Update mesh:          1.157 ms (88.4%)
  Launch kernel:        0.017 ms (1.3%)
  Synchronize:          0.000 ms (0.0%)
  Post-process:         0.133 ms (10.2%)
  Throughput:           489029 rays/sec

这种性能下开启train.py, 4096个环境，每个环境添加1个box，一个ite耗时40s左右。 1024个环境，每个环境添加1个box，一个ite耗时3s左右。

修改了判断dynamic_mesh的bug，将terrain的mesh从dynamic_mesh中去除

[WarpHeightQuery] Timing Statistics (after 300 queries):
  Total query time:     0.999 ms
  Update mesh:          0.831 ms (83.2%)
  Launch kernel:        0.017 ms (1.7%)
  Synchronize:          0.000 ms (0.0%)
  Post-process:         0.150 ms (15.0%)
  Throughput:           640487 rays/sec

这种性能下开启train.py, 4096个环境，每个环境添加1个box，一个ite耗时20s左右。 1024个环境，每个环境添加1个box，一个ite耗时2.3s左右。

kernel中使用的参数不能改变引用，只能改变这个参数的值。也就是可以使用self.a[:] = b[:]这种操作，但是不能使用self.a = b这种操作，因为会改变self.a的引用。

opencode中使用tecent coding plan的Kimi K2.5模型，context达到40%以上之后回复会变得特别慢

20260526(优化动态越障任务)

修复了bug后，机器人现在可以在静态地形下追踪静态目标点。但是直接转到动态地形后效果不好，考虑添加课程学习。

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